证明四元数旋转公式p'=qpq^-1
《3D Math Primer for Graphics and Game Development》笔记
2016-02-23
背景知识和相关知识具体见《3D Math Primer for Graphics and Game Development 2nd Edition》p253 或搜索 wikipedia。网上搜不到具体推导过程，所以自己推了一下并巩固了一下线代。
以下证明使用该书的默认左手坐标系。
背景知识和相关知识具体见《3D Math Primer for Graphics and Game Development 2nd Edition》p253 或搜索 wikipedia。网上搜不到具体推导过程，所以自己推了一下并巩固了一下线代。
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